在旋转matrix之间插值
我有2个旋转matrix（让我们叫他们A和B）在哪里：
A = 1 0 0 0 0 -1 0 1 0 和
B = -1 0 0 0 0 -1 0 -1 0
这基本上只是一个旋转的地方，相机旋转后面看自己。 显然，我不能直接插入matrix中的值，因为它看起来很奇怪。 我已经尝试将matrix转换为欧拉angular，产生2组X，Y，Zangular，并基于X，Y，Zangular的每个分量之间的最小距离来尝试确定使用哪个angular度。 这肯定会导致我想要的旋转types，但我想不出一个体面的方式来确定哪个angular度插入之间，因为有时导致错误最less的angular度集导致围绕错误的轴/轴的旋转。 我也试过四元数，但基本上给了我相同的结果。 任何人都可以指向正确的方向吗？
使用四元数（SLERP）。 旋转matrix和欧拉angular都不适合插值。
见45:05 （David Sachs，Google Tech Talk） 。
我个人的观点是，用四元数来表示这种事情更有意义。 这就是说，你可以做到这一点，而不使用四元数。
需要注意的是，“差异”matrix，即将“方向” A取向为“方向” B的matrix可以通过T = A.tranpose() * B来计算（考虑到您正在相乘） 。 一旦你有旋转matrixT ，你可以转换成轴angular表示（参见http://en.wikipedia.org/wiki/Axis-angle_representation ）。
最后，因为你知道一个旋转轴，它取A到B ，所以你可以线性插入从零到先前从T计算的angular度的angular度。
这相当于使用SLERP。
