iPhone – 了解iPhone旋转
我正在墙上试图理解这一点。 看下面的图片。
假设我有一台iPhone搁在桌子上。 此时，通过核心运动的旋转读数为偏航，滚转和俯仰的0,0,0（图A）。
然后我把它翻转90度。 现在它正坐在桌子上，左边是主button。 现在它读取0,0,0（图片B）。
现在我偏航了180度。 现在坐在桌子右边。 主页button在左边。 现在它读取180,0,0（图片C）。
如果我现在滚动它，问题来了。 假设我滚动-45度。 我应该阅读180，-45,0，但是我正在阅读180，-45,180？ （图D）。
这是为什么？ 如果我从来没有改变过，为什么它给了我一个球场的价值？ 如何能在其他angular度的旋转影响？ 谢谢。
鉴于你可以忍受delta运动的情况，你可以使用“quaternion difference”操作。 比方说，你有一个前面的旋转为四元组，称为q1和当前的一个q2。 那么你可以计算它们之间的增量dQ，使得q2 = q1 * dQ是有效的。 所有你需要做的是build立q1（q1 ^（ – 1））的逆，然后你得到：
dQ = q1 ^（ – 1）* q2
如果deviceMotionInterval足够高，你总是有方便的小欧拉angular，没有任何90°的奇点或其他讨厌的东西。 由于错误传播和虚拟空间的反馈不足，此解决scheme的可能缺点可能会略有偏差。 例如：如果您的iPhone在桌面上显示立方体，然后执行一系列旋转，则在将手机放回起始位置时，可能会发现立方体的angular位移。
[编辑：忘记了一部分]为了摆脱漂移的效果，你“只”需要一种方式来expression你的最后一个对象的真实位置（q1）作为一个四元数，即在屏幕上显示的应用程序中的坐标。 如果你使用Unity这样的工具，它可能只是读取对象的相应属性。 如果您无法轻松访问，则可能需要手动跟踪此位置。
如果您想了解更多关于这个的内容，请参考Ilet Parberry第168页的Fletcher Dunn的3Dgraphics和游戏开发math入门书 。
欧拉angular对于描述像四元数或旋转matrix这样的任意旋转来说并不是那么精确。 通常有不止一组angular度来描述旋转，因此它不是唯一的。
正如哈尔德所说，核心运动将angular度转化为正则表示，即存在一些约束 – 我不确定，但是认为俯仰angular度被限制为[-90; 90]。
看一下万向锁或者一些类似的现象的文章。
我无法复制相同的结果。 使用（免费） 陀螺仪应用程序 ，作为滚动，俯仰，偏航的报告，我得到（0,0,0）的位置A，然后（-90，0，0）为B，（-90，0，180）为C （这实际上导致设备背离我，不像你的图），然后（-45，0，180）为D.
即使翻转，因为你似乎列表为偏航，滚动，音高，仍然（0,0,0） – >（0，-90,0） – >（180，-90,0） – >（180， -45，0）。 在报告之前加上一个-90的滚动将使得俯仰和偏航轴线平行，从而创造出比快速打字机所提到的万向节locking 。
基本的问题是，任何描述三轴旋转的尝试都会给出一个隐含的旋转顺序 – 它是“围绕x旋转这么多，然后围绕y旋转多less，然后这么多关于z”。 无论您select何种顺序，围绕第一个轴的旋转总有可能alignment另外两个轴。 方向是三维的，所以可以用三个数字来描述（例如，通过使用单位四元数，但是使第四项隐含），而不是欧拉angular。
编辑：在参考上面的评论，你可以通过注册一个处理程序与-startDeviceMotionUpdatesToQueue：withHandler：获得三angular洲运动。 这将得到一系列的CMDeviceMotion，你可以从这里看到rotationRate成员。
加速度计测量两个加速度vector的总和：重力和用户加速度。 用户加速度是用户赋予设备的加速度。 由于Core Motion能够使用陀螺仪和加速度计追踪设备的姿态，因此可以区分重力和用户加速度
这可能对您有所帮助：
一个绝对度测量
这个问题看起来相关：
iphone – 摇摆，俯仰和摇摆的核心运动范围
