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Android加速计精度（惯性导航）

我正在考虑实现一个Android手机的惯性导航系统，我认识到加速度计的准确性和读数的不断波动是很难的。 首先，我把手机放在一个平面上，在X和Y方向（与桌子平行，所以没有重力作用在这些方向上）采样1000个加速度计读数。 然后，我对这些读数取平均值，并使用这个值来校准手机（从以后的每个读数中减去这个值）。 然后，我再次把它放在桌子上，并在X和Y方向上取样5000个加速度计读数来testing系统。 在给定校准的情况下，我希望这些加速度在每个方向上加起来大致为0。 但是，情况并非如此，5000次迭代的总加速度远不是0（每个轴上的平均值约为10）。 我意识到没有看到我的代码，这可能很难回答，但从更广义的意义上说… 这仅仅是加速度计读数在手机（HTC Desire S）上的不准确度的一个例子，还是更可能是我在编码方面出现了一些错误？