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Opencv几乎相机旋转/翻译为鸟瞰图

我有一个校准的相机，我完全知道内在和外在的数据。 摄像机的高度也是已知的。 现在我想旋转摄像头获取鸟瞰图，这样我就可以build立具有三个旋转angular度和平移的Homographymatrix。 我知道2点可以通过Homography作为一个图像转换为另一个图像 x = K *（Rt * n / d）K ^ -1 * x' 我现在想知道一些事情：如果我想把ccs中的图像坐标带回来，我必须把它乘以K ^ -1，对吧？ 作为图像坐标我使用（x'，y'，1）？ 然后，我需要build立一个旋转matrix旋转ccs …但我应该使用哪种约定？ 我怎么知道如何设置我的WCS？ 接下来就是正常和距离。 是不是只要把三点落在地面上并计算出正常值？ 距离那么相机的高度？ 另外我想知道如何改变虚拟鸟瞰摄像头的高度，这样我可以说我想看到3米高的地平面。 如何在翻译和单应matrix中使用单位“米”？ 到目前为止，如果有人能够启发和帮助我，那将是非常好的。 请不要build议用“getperspective”生成鸟瞰图，我已经试过了，但这种方式不适合我。 塞纳