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寻找机器人在自己家中的位置

我正在使用真空吸尘器机器人来控制微控制器（Arduino）。 清洁房间时，我想让它更有效率 。 就目前来说，它只是直行，当它碰到什么东西时就转身。 但是，我很难find最好的algorithm或方法来了解它在房间里的位置 。 我正在寻找一种保持便宜（不到100美元）而不是复杂（不需要计算机视觉博士论文）的想法。 如有必要，我可以在房间里添加一些不连续的标记。 现在，我的机器人有： 一个摄像头 三个接近传感器（约1米范围） 指南针（现在不用） 无线上网 如果电池已满或几乎空着，其速度可能会有所不同 上网本Eee PCembedded在机器人上 你有这个想法吗？ 这些问题是否存在任何标准方法？ 注意：如果这个问题属于另一个网站，请移动它，我找不到比Stack Overflow更好的地方。