奇怪的行为与android方向传感器
目前，我正在尝试使用方向传感器值使用getRotation（）方法来旋转3D立方体。 当Android设备被旋转到一些边界之上时，会观察到一些意外的行为。 例如，如果我让设备“站起来”，“滚动”的价值就变得疯狂了。
此外，我正在经历类似于所谓的万向节锁的现象。 唯一的区别是我甚至在将传感器值应用到3D旋转之前遇到了这个问题。 当我尝试通过仅围绕“俯仰”轴旋转装置来改变“俯仰”值时，“俯仰”值也根据俯仰的旋转而改变。 对我来说这似乎完全不合理。
有人能帮我吗？ 我被困在这个问题上一个月了。
这是偏航，俯仰和滚转的常见问题。 只要你使用偏航，俯仰和滚转（ 欧拉angular ），你就无法摆脱它。 这个video解释了原因。
我在我的运动感应应用中使用旋转matrix，而不是欧拉angular。 有关旋转matrix的介绍，我build议：
方向余弦matrixIMU：理论
旋转matrix就像一个魅力。
四元数也很受欢迎，据说是最稳定的。
[这个答案是从这里复制的。]
使用四元数来计算YPR对于解决任何问题都没有多大的作用。 万向节锁的问题（+/- 90附近的距离可以驱动偏航和摇摆 – 实际上在北极偏航滚动 – 在底层四元数的微小变化/噪声下发疯）。
但是，如果使用偏航俯仰和滚动值来执行3D物体的旋转，则不应在靠近万向节locking位置时出现任何奇怪的行为。 只是在偏航和滚转时出现偏差，而偏航和滚转的巨大变化并不意味着实际的定向会变得疯狂 – 只是定向对90°左右的偏航滚动的大变化不敏感。
但是，也请注意，针对HTML5的手机和浏览器不能正确实现Android的偏航，俯仰和滚动。 这里有一个很好的博客供参考：
http://www.sensorplatforms.com/understanding-orientation-conventions-mobile-platforms/
这里是一个基本的例子，这将返回重力vector。 请注意，您可以在此更改传感器types和采样速度，更多细节
SensorManager sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE); Sensor sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); sensorManager.registerListener(new SensorEventListener() { @Override public void onSensorChanged(SensorEvent event) { float x = event.values[0]; float y = event.values[1]; float z = event.values[2]; double total = Math.sqrt(x * x + y * y + z * z); } @Override public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { } }, sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); 